esp32连接mpu6050

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mpu6050

MPU-6050是InvenSense公司生产的一款六轴运动处理器，集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪。它将两个传感器集成到一个极小的封装里，使得对六轴运动的检测变得更加简单和方便。这款传感器广泛应用于运动控制和测量领域，如无人机、智能手机、运动手环等。

以下是根据所提供的数据表得到的MPU-6050的详细特性：

  1. 尺寸和接口

    • 封装尺寸：4mm x 4mm x 0.9mm
    • 通信接口：I2C（双线串行接口）

  2. 测量范围和灵敏度

    • 加速度计测量范围：±2g、±4g、±8g、±16g（可配置）
    • 加速度计灵敏度：16384 LSB/g（±2g）、8192 LSB/g（±4g）、4096 LSB/g（±8g）、2048 LSB/g（±16g）
    • 陀螺仪测量范围：±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s（可配置）
    • 陀螺仪灵敏度：131 LSB/°/s（±250°/s）、65.5 LSB/°/s（±500°/s）、32.8 LSB/°/s（±1000°/s）、16.4 LSB/°/s（±2000°/s）

  3. 分辨率

    • 加速度计：16位ADC（模拟数字转换器）
    • 陀螺仪：16位ADC

  4. 内置数字运动处理器（DMP）

    • 可以实现高级运动处理功能，如六轴运动融合、姿态估计等
    • 可以减轻主控制器的计算负担

  5. 低功耗和工作电流

    • 工作模式：连续采样，低功耗
    • VDD工作电压：2.375V - 3.46V
    • 工作电流: 500uA（加速度计）, 3600uA（陀螺仪），低功耗模式下可降低
    • 关断模式电流：5µA

esp32工程

新建一个esp32-test文件夹，并在该文件夹下打开vs code：

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mkdir esp32-test
cd est32-test && code .

在vs code中打开命令面板，输入”esp new”:

新建工程

这一步主要设置工程名称、工程目录、目标板芯片、串口，还有需要添加的软件组件目录。然后在工程配置中点击右下角，选择模板：

配置工程信息

选择ESP-IDF

划到下面i2c部分，选择i2c_simple，创建工程。

今天使用esp32c3的板子，通过i2c总线连接mpu6050：

硬件连接

esp32c3 mpu6050
3V3 VCC
GND GND
IO1 SDA
IO2 SCL

编译、烧写、监测三连：

构建

运行后输出：

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I (247) sleep: Configure to isolate all GPIO pins in sleep state
I (254) sleep: Enable automatic switching of GPIO sleep configuration
I (261) app_start: Starting scheduler on CPU0
I (266) main_task: Started on CPU0
I (266) main_task: Calling app_main()
I (266) i2c-simple-example: I2C initialized successfully
I (276) i2c-simple-example: WHO_AM_I = 68
I (276) i2c-simple-example: I2C de-initialized successfully
I (286) main_task: Returned from app_main()

可以看到WHO_AM_I寄存器的值是0x68，与mpu6050寄存器手册描述一致。

WHO_AM_I