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在 飞行器姿态计算 中，卡尔曼滤波是最常用的姿态计算方法之一。今天就以目前的理解讲以下卡尔曼滤波。

先用一个日常生活中的例子来解释下卡尔曼滤波。

假设你正在驾驶一辆汽车并使用GPS导航系统。然而，你可能会注意到，GPS定位有时会出现一些误差，导致导航系统显示的位置与实际位置存在差异。卡尔曼滤波就可以用来解决这个问题。

在这个例子中，我们可以将卡尔曼滤波器视为一种数据处理技术，用于融合GPS定位数据和车辆本身的运动模型，从而更准确地估计车辆的位置和速度。

飞书是字节跳动推出的一款企业级通讯及协作平台，于2016年正式上线。它是一款基于云计算技术的软件工具，可以帮助企业实现快速高效的沟通和协作，提升工作效率，降低沟通成本。下面将详细介绍飞书的功能、特点以及使用体验。

功能介绍

1. 即时通讯：支持文字、语音、图片、文件等多种形式的即时通讯，可以随时随地与同事进行交流。

2. 视频会议：支持多人视频会议，可以远程参加会议，方便快捷。

3. 云盘：提供企业级云盘服务，可以在线上存储和共享文件，方便团队协作。

4. 任务管理：可以创建任务并分配给不同的成员，设置截止日期和进度等信息，方便团队协同完成任务。

5. 日程管理：可以创建个人或团队的日程表，设置提醒时间，方便掌握工作安排。

6. 审批流程：可以创建审批流程，设置审批人、审批条件等信息，方便管理工作流程。

7. 数据分析：提供数据分析功能，可以根据数据生成报表和图表，帮助企业进行决策。

在飞行器的控制中，姿态计算是至关重要的一步。姿态计算的目标是确定飞行器相对于参考坐标系的姿态，通常以欧拉角（滚转、俯仰和偏航）或四元数的形式表示。

说到运放，是离不开共模、差模、虚短、虚断这些概念的。大家可以想一下运放是怎么设计出来的。

我们想下前面提到的电流源，就是将电压信号转为电流源。然后电流源串一个大电阻，就得到一个电压。这中间的电流源起到中转的作用。运放内部就是利用三极管对电流源进行控制的。运放内部设计思想也是通过这种思路一步一步演变来的。

总结下运放设计思想的三部曲吧：

1. 电压转为电流。把输入信号电压差转为电流差，然后进行电流差放大。
2. 电流转为电压。放大电压。
3. 输出。功率放大，电流电压均放大。

惯性导航（Inertial Navigation System，简称INS）是一种基于惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）的导航系统，用于确定飞行器的位置、速度和姿态。

在飞机的惯导系统中，通常会使用三轴加速度计和三轴陀螺仪作为IMU的主要传感器。加速度计用于测量飞行器的加速度，并通过积分计算速度和位置。陀螺仪则用于测量飞行器的角速度，并通过积分计算姿态。

在计算机中，信息的表示和处理都是以数字为基础的，而寻址和存储又都是以字节为单位，那么对于跨越多字节的程序对象，我们必须建立两个规则:这个对象的地址是什么，以及在内存中如何排列这些字节。在几乎所有的机器上，多字节对象都被存储为连续的字节序列，对象的地址为所使用字节中最小的地址。例如，假设一个类型为 int 的变量 x的地址为 0x100，也就是说，地址表达式 &x 的值为 0x100。那么，(假设数据类型 int 为32 位表示)x的 4 个字节将被存储在内存的 0x100、0x101、0x102 和 0x103 位置。

前两天电脑想更换一条固态硬盘，本以为随便买一个M2接口的就能用，后来一查还真不是这样，因此总结了一下，希望对安装M2接口硬盘的你有所帮助。

1. 硬盘接口盘点

软盘：早淘汰了，用软盘的电脑现在已经是古董机，一般都只有几兆空间而已。

硬盘：常见的一般分为机械硬盘，固态硬盘，还有混合盘。

原理图

主控

在之前的文章 DCDC 降压芯片基本原理及选型主要参数介绍 中已经大致讲解了dcdc降压电路的工作原理，今天再结合仿真将buck电路工作过程讲一讲。

基本拓扑

上图为buck电路的基本拓扑结构，开关打到1，电感充电；开关打到0，电感放电。通常认为电感和电容都是储能元件，但是电感的充放电是有能量形式的转换的，充电时电场 → 磁场，放电时磁场 → 电场。

接下来，我们结合仿真来看看buck电路的具体工作过程。

完成效果：

资料中包含了PCB和参考的小飞机模型，我当时是用某宝上几块钱的手抛小飞机改装的，需要一定的动手能力。