螺旋桨

选择适合遥控飞机模型的螺旋桨时，需要考虑以下几个因素：

1. 直径（Diameter）：螺旋桨的直径是指旋转桨叶所形成的圆的直径。较大的直径通常可以提供更大的推力和飞行稳定性，但也会增加电机负荷和功耗。选择适当的直径要根据飞机的尺寸、重量和电机的推力来确定。

2. 螺距（Pitch）：螺旋桨的螺距是指螺旋桨在一圈旋转中前进的距离。较大的螺距可以提供更高的速度和前进推力，但也会增加电机负荷和功耗。螺距的选择要根据飞机的用途、期望的速度和加速性能来确定。

3. 螺旋桨的叶片数（Blade Count）：螺旋桨叶片数是指螺旋桨上的旋转叶片数量。常见的螺旋桨有2叶和3叶两种类型。2叶螺旋桨通常具有较高的效率和速度，适用于高速飞行；而3叶螺旋桨可以提供更高的推力和悬停稳定性，适用于低速飞行和垂直起降。

4. 螺旋桨材质：螺旋桨的材质可以是塑料、复合材料或木材。塑料螺旋桨常见且经济实惠，适用于一般的飞行应用。复合材料螺旋桨较轻且坚固，适用于需要更高性能和耐久性的应用。木质螺旋桨具有良好的颤振抑制特性，适用于某些特殊飞行需求。

5. 变距螺旋桨（Variable-Pitch Propeller）：逆变螺旋桨允许调整螺距，从而提供更大的灵活性和性能范围。它可以根据不同的飞行阶段调整螺距，如起飞、巡航和下降。逆变螺旋桨通常用于高级模型和竞技飞行器。

在选择螺旋桨时，需考虑飞机的设计要求、电机的推力和电池的电压范围。还可以参考电机制造商提供的推荐螺旋桨规格表，以及其他飞行爱好者的建议和经验。实际飞行测试和调整也是选择合适螺旋桨的重要步骤，以确保获得最佳的性能和飞行体验。

电动马达

在改装电动遥控飞机时，选择合适的马达和螺旋桨是非常重要的。以下是一些建议：

1. 马达选择：选择适合的马达需要考虑飞机的重量、翼展和预期性能。对于48cm翼展的手抛泡沫飞机，一般来说，你可以选择一款轻量级的无刷直流电机（BLDC）马达。根据飞机的重量和所需推力，选择合适的马达型号和KV值。通常，较低的KV值适合大直径的螺旋桨和较低的飞行速度，而较高的KV值适合小直径的螺旋桨和较高的飞行速度。

2. 螺旋桨选择：螺旋桨的选择与马达相互关联，应根据马达的KV值、推力要求和飞机的设计特点来确定。根据马达制造商的推荐或测试数据，选择适当的螺旋桨直径和螺距。一般来说，对于手抛飞机，可以选择较大直径的螺旋桨，以获得足够的推力和升力。确保螺旋桨的尺寸和形状与飞机的机身结构相匹配，以确保有效的推力传递和空气动力学性能。

3. 动力系统匹配：马达和螺旋桨的选择需要相互匹配，以获得最佳性能和效率。马达和螺旋桨的组合应使得马达在额定工作电压下能够提供足够的推力，并保持适当的工作温度。可以参考马达和螺旋桨制造商提供的技术规格和推荐组合，或者咨询飞行爱好者或专业人士的建议。

4. 调试和测试：在安装马达和螺旋桨后，进行必要的调试和测试，以确保动力系统的稳定性和安全性。检查马达的工作温度、螺旋桨的平衡以及推力的合适性。如果需要，进行必要的调整和优化。

重要的是，根据飞机的需求和设计参数进行合理的选择，并留有一定的余量。在飞行之前，确保所有电动系统和螺旋桨的安装牢固，并进行必要的安全检查和飞行前测试。对于48cm翼展手抛机，可以选择1104或相近规格的无刷电机，也可以选择720或820空心杯电机。

遥控飞机模型有多种类型，每种类型都具有不同的特点和用途。以下是一些常见的遥控飞机模型类型：

1. 固定翼飞机（Fixed-wing Aircraft）：固定翼飞机是最常见的遥控飞机类型之一。它们类似于传统的飞机，有固定的翼面和机身结构。固定翼飞机可以包括各种尺寸和用途，例如训练机、战斗机、滑翔机、多功能运输机等。

2. 直升机（Helicopter）：直升机是一种能够垂直起降和悬停的飞机类型。它们通过一个或多个旋翼产生升力和推力。直升机模型可以模拟真实直升机的飞行特性，具有高度的操控性和机动性。

3. 多旋翼飞机（Multirotor Aircraft）：多旋翼飞机是一类具有多个旋翼的飞行器。最常见的多旋翼飞机是四旋翼（四轴飞行器），还有六旋翼、八旋翼等。多旋翼飞机具有垂直起降能力和悬停能力，操控简单，适用于航拍、机器人研究、娱乐等领域。

4. VTOL飞机（Vertical Takeoff and Landing Aircraft）：VTOL飞机是一类具有垂直起降能力的固定翼飞机。它们可以垂直起降并在空中转换为水平飞行。VTOL飞机通常具有固定翼飞机的高速和航程，以及直升机的垂直起降能力。

5. 飞艇（Airship）：飞艇是一种悬浮在空中的飞行器，通常由充气的气囊提供浮力。遥控飞艇模型可以用来进行航拍、悬停观察等任务，具有较长的飞行时间和较大的载荷能力。

这些是常见的遥控飞机模型类型，实际上还有其他特殊类型和衍生型号。选择适合自己需求和兴趣的飞机类型是关键，同时需要确保掌握相应的飞行技巧和安全知识。

从BNO055传感器获取IMU数据-2

在前面的文章 从BNO055传感器获取IMU数据-1 中介绍了BNO055传感器，今天继续讲解应用示例。

传感器与Arduino接口

我从某宝购买了固定在带有支持组件的开发板上的 BNO055 传感器。从 Digi-Key 或贸泽购买 BNO055 并将其焊接到 7.5×4.4mm 28 引脚 LGA 至 DIP 转换器上，以便在无焊试验板上进行原型设计，可以节省一点钱。但是对于运输后的边际成本节省，我不推荐它。

要开始使用 BNO055 与 Arduino 接口，请按照以下步骤操作：

1. 连接电源、接地、SDA 和 SCL
2. 打开Arduino IDE，然后单击Sketch→Include Library→Manage Libraries
3. 搜索并安装“Adafruit BNO055”和“Adafruit Sensor”
4. 打开并编辑文件→示例→Adafruit BNO055→Raw Data以注释掉欧拉角部分并取消注释四元数部分，或复制并粘贴下面的代码片段。

最近学习惯导相关知识，BNO055是博世的绝对方向传感器，它结合了传感器数据和微处理器来过滤和组合数据，为用户提供空间中的绝对方向。

关于BNO055传感器

BNO055使用三个三轴传感器同时测量切向加速度（通过加速度计），旋转加速度（通过陀螺仪）和局部磁场强度（通过磁力计）。然后，可以将数据发送到外部微处理器，或使用运行专有融合算法的M0+微处理器在传感器内部进行分析。然后，用户可以选择以各种格式从传感器请求数据。

该芯片还具有中断功能，可以在发生某些运动（方向变化、突然加速等）时通知主机微控制器。

电磁波在传播中遇到不均匀介质会发生反射，与此相似，电信号在传输线中传播时，如果遇到阻抗不连续的点，也会产生发射。TDR，指的是时域反射计，Time Domain Reflectometry，它通过发送一个短脉冲信号并监测该信号在电缆或导线中传播时的反射来实现。时域反射是一种用于测量导体或电缆中的信号反射情况的技术，广泛应用于分析传输线路、电缆和波导结构特性。它基于分析通过被测试结构发送的电磁脉冲或信号的反射，特别适用于定位传输线路上的故障、不连续性、阻抗变化和其他异常情况。

卡尔曼滤波是一种用于估算线性动态系统状态的优化算法，其基础数学理论为贝叶斯定理，将传感器测量值和系统模型的预测值进行融合，得到对系统状态的估计。贝叶斯定理是基于条件概率的公式，用于计算给定某些证据的情况下，事件发生的概率。在卡尔曼滤波中，贝叶斯定理用于估算系统状态的后验概率分布，即给定过去和当前的观测值，预测未来状态的概率分布。以下是卡尔曼滤波的数学基础：

状态空间模型

卡尔曼滤波的核心是状态空间模型，它用一组状态方程和观测方程描述系统的演化和测量。状态方程表示系统状态如何随时间演化，通常用一个线性动态系统表示：

$$
x(k) = F(k-1)x(k-1) + w(k-1)
$$

其中，x(k)表示系统在时刻k的状态，F(k-1)是状态转移矩阵，w(k-1)是系统的过程噪声，通常假设为高斯白噪声。

在之前的文章 详解AD(Altium Designer 23)中的机械层 - 1、详解AD(Altium Designer 23)中的机械层 - 2 中，我们详细介绍了AD中机械层的相关设置，今天结合PCB封装的设计，给出一些实践建议，并分享一个文件模板。

要画出清晰、可读性好和整洁的电路原理图，应该遵守以下一般规范：

1. 使用专业的绘图软件：使用专业的电路设计软件，如KiCad、Eagle、Altium Designer、OrCAD等，这些软件提供了丰富的元件库和绘图工具，可以轻松创建清晰的原理图。

2. 组织结构层次：将电路按功能模块进行分组，然后在不同的层次上表示。例如，可以将整个电路划分为模块、子模块和元件层次，使用模块框表示不同的功能模块，并使用引脚连接它们。

3. 使用清晰的线条和标记：确保线条和连接线清晰可见，使用不同的线宽和样式来表示不同类型的信号，如电源线、地线、信号线等。同时，在连接线交叉的地方使用合适的交叉方式，如使用“X”字形或桥接线。

4. 使用符号和标注：使用标准的电路符号和标注，确保每个元件都有清晰的标识，并包括元件的数值和型号。对于重要的信号线和节点，使用清晰的标注和引脚号，以帮助读者理解电路的功能和连接。

5. 逻辑流向和顺序：按照信号流动的逻辑顺序绘制电路原理图，从输入到输出的顺序，这样可以使电路结构更加清晰易懂。

6. 避免交叉线和拥挤区域：尽量避免交叉线和过于拥挤的区域，这样可以减少混乱和误解。如果需要交叉线，可以使用合适的方式进行标记，如添加标号或使用引脚号。

7. 使用合适的布局：根据电路的复杂程度和结构，选择合适的布局方式，如层次布局、网格布局或者混合布局。合理地安排元件的位置和方向，使得电路原理图更加整洁和易读。

8. 注释和说明：在需要解释或说明的地方添加注释和说明文字，以便读者更好地理解电路的功能和设计意图。

9. 反复检查和修正：在完成电路原理图后，仔细检查并进行修正，确保所有连接正确、符号清晰可见、标注准确无误，并消除任何可能导致混淆的元素。

在此基础上，实践中，应该持续优化工作流和规范，改善质量，提高效率。

1、通常的实现方式介绍

1. 环形缓冲区+定时器超时中断的方式
   • 优点
     • 环形缓冲区可以接收多帧数据
     • 数据帧超时间隔可以设置
   • 缺点
     • 设备任务比较繁重时，使用中断接收可能会丢失数据。尤其是在长时间关闭中断或者串口中断优先级不高时
     • 频繁进出中断。在使用RTOS的系统中，每收到一个数据就会进行一次任务到中断的切换和中断到任务的切换
2. 使用串口接收空闲中断+DMA的方式
   • 优点
     • 不会频繁在任务和中断之间切换，效率会更高
     • 一般不会丢失数据
   • 缺点
     • 空闲中断的时间对于同一个波特率来说是固定的，但某些时候1个字节的接收时间太短，不能作为数据帧接收完成的标志